AnyForce 클래스를 이용한 Spline 하중 적용방법

AnyForce3D를 이용한 3차원 공간의 힘 적용 방법

• AnyForce3D 클래스를 이용한 하중 적용 방법
  • 하중을 적용할 대상의 Ref.Frame 지정
  • F = {0, 0, 0}; 은 Global 좌표계 기준 하중 정의
  • Flocal = {0, 0, 0}; 은 Local 좌표계 기준 하중 정의
    

    

    
    
  • Global 좌표계 기준 하중
    
    
  • Local좌표계 기준 하중 
    
    

 

 

 

Spline 데이터를 이용한 하중 적용 방법

• AnyFunInterpol 클래스를 이용한 Profile 불러오기
  • FileName = “ ”; 파일경로와 파일명 지정
  • Type = 보간방법 지정. Bspline 보간방법은 구간별 다항식으로 연결하며 미분이 연속적임.
• AnyForce3D 클래스를 이용한 하중 적용
  • AnFunInterpol 클래스로 정의한 Profile 함수를 이용하여 시간 t에 따라 값을 지정.
  • [0], [1], [2] 은 x, y, z 성분을 의미함.
    
    

    

  • 적용한 Spline 데이터
    

    

    
    
    
  • Spline 데이터에 따른 x(Blue), y(Red), z(Green)축 하중값 

 

 

Joint 각도에 따른 토크 적용 방법

• AnyForce 클래스를 이용한 하중 적용
  • 하중을 적용할 대상의 Ref.Frame을 Elbow Joint로 지정.
  • AnyFunInterpol 클래스로 정의한 Profile 함수를 Elbow.Pos[0] 각도에 따라 값을 지정
  • AnyFunInterpol 클래스의 보간 방법에서 PiecewiseLinear는 선형 보간 방법.
    

    

  • 적용한 Spline 데이터
    

    

    
    
    
    
    
    
    
    
    
    
  • Spline 데이터에 따른 z(Blue)축 토크값 

 

 

AnyForce3D와 AnyForce 클래스는 무엇이 다른가?

• 쉽게 정리하면 AnyForce3D는 3차원 공간 상에서 작용하는 힘벡터를 정의하기 위해 사용됩니다.
• 요소(segment, muscle)간의 상호작용, 구속조건에 따라 자동적으로 발생하는 힘을 계산하는 경우에 사용됩니다. 
•  
• 앞의 예제에서는 조인트의 회전각에 따라 계산된 토크를 입력하는 방식으로 사용함.

 

 

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